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Robust hierarchical sliding mode control with state-dependent switching gain for stabilization of rotary inverted pendulum

Muhammad IdreesShah MuhammadSaif Ullah — 2019

Kybernetika

The rotary inverted pendulum (RIP) system is one of the fundamental, nonlinear, unstable and interesting benchmark systems in the field of control theory. In this paper, two nonlinear control strategies, namely hierarchical sliding mode control (HSMC) and decoupled sliding mode control (DSMC), are discussed to address the stabilization problem of the RIP system. We introduced HSMC with state-dependent switching gain for stabilization of the RIP system. Numerical simulations are performed to analyze...

On an optimization problem arising from probability density estimation.

Consideramos una clase de problemas de optimización que surgen en estimaciones de la densidad de datos en dimensión elevada a partir de proyecciones en subespacios de dimensión más baja. Los criterios que se usan para la selección óptima del modelo son máxima entropía y máxima verosimilitud. En cada caso nuestro planteamiento requiere estimadores de la densidad univariados y a este respecto exploramos el uso de modelos mezcla de densidades gaussianas y de estimadores de Parzen para los datos proyectados....

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