Интегрирование уравнений геодезических левоинвариантных метрик на простых группах Ли с помощью специальных функций М.В. Мещеряков (1982) Matematiceskij sbornik
Об условиях равновесия неголономных систем И.Ю. Рачек, В.Л. Пинский (1981) Matematiceskie issledovanija