Transformations canoniques des systèmes dégénérés.
A trajectory tracking problem for the three-dimensional kinematic model of a unicycle-type mobile robot is considered. It is assumed that only two of the tracking error coordinates are measurable. By means of cascaded systems theory we develop observers for each of the error coordinates and show the K-exponential convergence of the tracking error in combined closed-loop observer-controller systems. The results are illustrated with computer simulations.
À partir des années 1870, en Allemagne d’abord, dans plusieurs autres pays européens ensuite, la mécanique rationnelle, en tant qu’exemple de science achevée et incontestable dans ses résultats, fait l’objet d’une discussion critique. Des philosophes et des scientifiques s’interrogent sur ses concepts primitifs et ses principes fondateurs, examinent les formulations léguées par la tradition et en proposent de nouvelles, analysent enfin les rapports qu’elle entretient avec les données de l’expérience....