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Two observer-based tracking algorithms for a unicycle mobile robot

Janusz Jakubiak, Erjen Lefeber, Krzysztof Tchoń, Henk Nijmeijer (2002)

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

A trajectory tracking problem for the three-dimensional kinematic model of a unicycle-type mobile robot is considered. It is assumed that only two of the tracking error coordinates are measurable. By means of cascaded systems theory we develop observers for each of the error coordinates and show the K-exponential convergence of the tracking error in combined closed-loop observer-controller systems. The results are illustrated with computer simulations.

Un aperçu de la discussion sur les principes de la mécanique rationnelle en France à la fin du siècle dernier

Konstantinos Chatzis (1995)

Revue d'histoire des mathématiques

À partir des années 1870, en Allemagne d’abord, dans plusieurs autres pays européens ensuite, la mécanique rationnelle, en tant qu’exemple de science achevée et incontestable dans ses résultats, fait l’objet d’une discussion critique. Des philosophes et des scientifiques s’interrogent sur ses concepts primitifs et ses principes fondateurs, examinent les formulations léguées par la tradition et en proposent de nouvelles, analysent enfin les rapports qu’elle entretient avec les données de l’expérience....

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